Ao contrário da otimização linear que possui um método numérico e os casos sempre se resumem a poucas situações diferentes, a otimização em sistemas dinâmicos propicia muitos casos diferentes, e para cada um existe uma formulação adequada e diferente. E mesmo assim, as vezes são problemas que não tem solução.

Não existe compromisso com os vinculos de contorno e busca-se apenas a otimização do índice de performance.

Além da otimização do índice de performance J, o controle é obrigado a levar o estado final para qualquer lugar, mas no exato tempo definido.

 

É o tipo de otimização onde o controlador não tem nenhuma liberdade. Além da otimização, o tempo é limitado e o estado final deve ser conduzido ao valor desejado.

 

Além da otimização o estado final deve ser alcançado, mas o controlador tem certa liberdade para adequar qual o tempo necessário para a trajetória ótima.

 

Normalmente em problemas conhecidos como LQR(reglulador linear quadrático) servem para regular equipamentos em torno de um sinal de referência (no caso regulador). Servem também para guiar trajetórias com erro mínimo (no caso rastreador). O principal compromisso é manter a trajetória do sistema dinâmico o mais perto possível da trajetória de referência.

 

 

 

 


 

 

Casos Possíveis de Otimização

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

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